A humanoid robotízületek olyanok, mint a pontos biológiai ízületek, amelyek a bionika és a mechatronika tökéletes kristályosodása.
Alapvető működési alapelve élénken összehasonlítható a "mechanikus inak" és a "digitális idegek" összehangolt szimfóniájához: a szervo motor olyan, mint egy erős izomrost, és az elefánt rázkódásának nyomaték -amplifikációs hatása a harmonikus reduktoron keresztül érhető el; A magas - precíziós kódoló egy érzékeny perifériás ideg megtestesülése, amely folyamatosan visszacsatolja a helyzetinformációkat 0,01 fokos felbontással, és neurális reflex ívet képez a zárt - hurokvezérléshez.
A mozgásvezérlés szintjén ezek az intelligens ízületek csodálatos antropomorf tulajdonságokat mutatnak. Az inverz kinematikai algoritmuson alapuló "ízületi agy" több száz testtartási kombinációt tud megoldani, és pontosan koordinálhatja a multi - fokot - - szabadságmozgások, mint például a tornászok propriocceptionja. A fejlett modellek hat - dimenziós erőérzékelőkkel propriocepciós képességei hasonlóak az emberi ízületekhez, és a nyomatékot és az erőt három - dimenzióban képesek kimutatni, megvalósítva az impedancia -szabályozást a "lágyság használatához a keménység leküzdésére" -}}}}}} pufferolás, mint a tai chi kezet.
A műszaki architektúra szempontjából ezek a közös rendszerek miniatürizált ipari csodák. A Precision Planetary Gear -készletek és a harmonikus reduktorok képezik az energiaátvitel "csontvázrendszerét", a ritkaföldfémek állandó mágnesmotorjai robbanásveszélyes energiát biztosítanak az izmokhoz, és az elosztott vezérlés Can Bus Network a központi idegrendszer szerepét játssza. Különösen dicséretes a hőgazdálkodási kialakítása: a folyékony fémhő -vezető lapokból és a mikro örvényventilátorokból álló „verejtékmirigy -rendszer” biztosítja, hogy az ízületek folyamatos terhelési körülmények között tartsák fenn az optimális működési hőmérsékletet.
