1. Oldalra fordulás
Az oldalirányú fordulás azt jelenti, hogy a robot oldalra fordul, amelyet általában görbén járva érnek el. Pontosabban, amikor a robot megfordul, egy lépéssel előre lép az egyik lábával, és a másik lábával hátrafelé lép, ami lehetővé teszi a robot simán fordulását anélkül, hogy befolyásolná a robot stabilitását és mozgási sebességét.
2.
A fordulási sugara fontos tényező, amely meghatározza a robot fordulóhatását, amelyet általában a járási tervezési algoritmus határoz meg. Egy kisebb fordulási sugara rugalmasabbá teheti a robotot, de ez befolyásolja a robot stabilitását és mozgási sebességét is; Míg a nagyobb fordulási sugarat fenntarthatja a robot stabilitását, de a rugalmasság korlátozott.
3. lábmozgás
A lábmozgás egy másik kulcsfontosságú tényező a négyes robotok számára a fordulás eléréséhez. Forduláskor a robotnak az egyik oldalán fel kell emelnie az első lábat, és a másik oldalon leengednie a hátsó lábat, hogy támogassa a robot testének oldalsó mozgását a fordulás elérése érdekében. Ugyanakkor a robot járását a robot stabilitásának és mozgási sebességének biztosítása érdekében a fordulási sugarak szerint is be kell állítani.
3. A négyes robotok testtartási ellenőrzése
A robot stabilitásának és rugalmasságának biztosítása érdekében a forduláskor a megfelelő testtartás -vezérlés szükséges. Pontosabban, a robotnak be kell állítania a testtartását, különös tekintettel a súlypontra, hogy alkalmazkodjon a különböző fordulási sugaraihoz és a lábmozgáshoz. Ezenkívül a robotnak is figyelnie kell a test egyensúlyának fenntartására, hogy elkerülje a rendellenes helyzeteket, például a dőlést vagy a hátradőlést.
4. Gait tervezése és érzékelői megfigyelése a négyes robotokról
A járás tervezése a robot általi forduláskor elfogadott járási mintára utal. Mivel a négyes robotnak meg kell érnie a különböző lábmozgási módszereket, a megfelelő járási tervezést olyan tényezők szerint kell elvégezni, mint például a konkrét fordulási sugarat és a robot méretét. Ugyanakkor a robotnak az érzékelőkre is támaszkodnia kell a robot testének testtartásának és mozgási állapotának figyelemmel kísérésére, valamint a paramétereket, például a járás és a testtartás ellenőrzését, hogy megőrizze a robot stabilitását és rugalmasságát.
