1. A négyszeres robot fordulási elve
Amikor egy négyes robot mozog, a testének körkörös mozgást kell mozgatnia a fordulási központ körül, hogy fenntartsa a test egyensúlyát és stabilitását, miközben biztosítja a robot helyes irányát. Ehhez szükség van a négyes robotra a járásvezérlés és a kormánykerék vezérléséhez.
2. A négyes robot kormányzási módja
1. Gait vezérlési módszer
A négyszeres robot járási vezérlési módszere alapvető módszer a kormányzás elérésére, amelyet a robot végtagjainak járásának megváltoztatásával fejeznek be. Pontosabban, amikor a négyes robot mozog, akkor szabályozza a hátsó végtagok és az ubelimbek közötti fáziskülönbséget, hogy testét egy meghatározott szögre forgassa, majd beállítja a járást, hogy fenntartsa az egyensúlyt és a megadott irányban mozogjon.
2. Kormánykerék -vezérlési módszer
A négyszögletes robot egy autó kormánykerékéhez hasonló vezérlési módszerrel is fordulhat. A robot kormánykerékének ellenőrzésével, hogy megakadályozzák a szomszédos lábakat az egyik oldalon, hogy előre lépjenek, a szomszédos lábak a következő oldalon rövidebb idő alatt léphetnek be, ezáltal a kormányzás elérésével.
3. A négyszeres robotok kormányzati technológiája
1. Koordinációs ellenőrzési technológia
A négyes robotok kormányzási működésének megvalósításához koordinációs ellenőrzési technológiára van szükség. Egyrészt a robot lábmozgásainak ellenőrzésével befejezheti a fordulási műveletet; Másrészt, más ízületek mozgásának szabályozásával, fenntarthatja az egyensúlyt és együttműködhet a fordulási művelettel.
2. A testtartás becslési technológiája
A négyszögletes robotoknak meg kell tartaniuk az egyensúlyt a forduláskor, és nagyon fontos, hogy a robot testtartási állapotát valós időben megítéljük. A testtartás becslési technológiáján keresztül a robot testtartása valós időben beszerezhető, és a testtartás -vezérlő paraméterek időben beállíthatók, hogy biztosítsák a robot stabilitását és megbízhatóságát a mozgás során.
